Ruchy własne robotycznych układów nieholonomicznych

Exit
Ruchy własne robotycznych układów nieholonomicznych
Wysyłka:
1 - 3 dni robocze + czas dostawy
Sugerowana cena
47,25 PLN
Nasza cena
39,97 PLN
Oszczędzasz 16%
Najniższa cena w ciągu ostatnich 30 dni: 35,75 zł

Układy nieholonomiczne stale stanowią przedmiot intensywnych badań podstawowych z dziedziny robotyki. W takich układach występują ograniczenia ruchu wynikające z niecałkowalnych więzów zależnych nie tylko od bieżącej konfiguracji układu (stanu), ale także od prędkości zmiennych stanu. Zatem zadanie planowania ruchu i zadanie sterowania jest bardziej wymagające niż w przypadku analogicznych zadań określonych dla układów holonomicznych.

Celem tej książki jest zaproponowanie koncepcji ruchów własnych w układach nieholonomicznych.

SPIS TREŚCI

Oznaczenia
1. Wstęp
2. Preliminaria

2.1. Nieliniowy układ dynamiczny
2.2. Nieliniowy układ sterowania
2.3. Przestrzeń stanu
2.4. Elementy analizy funkcjonalnej i rachunku wariacyjnego
2.5. Elementy geometrii różniczkowej
2.6. Nieholonomiczne układy robotyczne
2.7. Uwagi bibliograficzne

3. Idea endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej

3.1. Endogeniczna przestrzeń konfiguracyjna
3.2. Strumień układu
3.3. Odwzorowanie końcowe
3.4. Jakobian nieholonomicznego układu robotycznego
3.5. Jakobian dualny (sprzężony)
3.6. Macierz Grama
3.7. Pseudoodwrotność Moore'a-Penrose'a
3.8. Uwagi bibliograficzne

4. Jakobianowy algorytm planowania ruchu

4.1. Zadanie planowania ruchu
4.2. Wyprowadzenie jakobianowego algorytmu planowania ruchu
4.3. Redundancja
4.4. Uwagi bibliograficzne

5. Ruchy własne układów nieholonomicznych

5.1. Czym są ruchy własne?
5.2. Odwzrorowanie końcowe
5.3. Równanie jakobianowe
5.4. Uwagi bibliograficzne

6. Jakobianowe algorytmy planowania ruchów własnych

6.1. Nieskończenie wymiarowa endogeniczna przestrzeń konfiguracyjna
6.2. Skończenie wymiarowa endogeniczna przestrzeń konfiguracyjna
6.3. Uwagi bibliograficzne

7. Więcej o ruchach własnych

7.1. Ruchy własne w konfiguracjach osobliwych
7.2. Zastosowanie ruchów własnych

Bibliografia


Szczegóły

  • Rok wydania: 2024
  • Oprawa: Miękka
  • Tytuł: Ruchy własne robotycznych układów nieholonomicznych
    Autor: Adam Ratajczak
    Wydawnictwo: Exit
    ISBN: 9788378371472
    Języki: polski
    Rok wydania: 2024
    Ilość stron: 180
    Oprawa: Miękka

    Recenzje