Autorami komentarzy do kolejnych ksiąg są: Ks. Mariusz Rosik, Ks. Mirosław S. Wróbel, O. Hugolin H. Langkammer OFM.

Komentarz ukazuje się z okazji Złotego Jubileuszu Biblii Tysiąclecia.
Podstawową jego zaletą jest to, iż posiadając ściśle naukowy charakter, jest jednocześnie napisany językiem zrozumiałym dla wszystkich czytających Biblię Tysiąclecia.
Składa się on z pięciu tomów i odnosi do treści całego Nowego Testamentu. Na następujących po sobie stronach, czytelnik znajdzie kolejne fragmenty wybranych ksiąg i odpowiadające im komentarze.
W języku polskim wydano już wiele komentarzy do Starego i do Nowego Testamentu. Ten jednak jest pierwszym komentarzem do konkretnego tłumaczenia Pisma Świętego a mianowicie do V wydania Biblii Tysiąclecia. Potrzeba takiego komentarza wiąże się z faktem, iż to właśnie teksty tylko z Biblii Tysiąclecia zostały użyte w czytaniach liturgicznych, śpiewach międzylekcyjnych, zarówno w celebracji Mszy świętej, sakramentów Kościoła jak i Liturgii Godzin.
Komentarz ten, dzięki swojemu teologicznemu a jednocześnie pastoralnemu charakterowi będzie pomocny w wyjaśnianiu, pogłębianiu i przeżywaniu treści biblijnych w liturgii, w lekturze prywatnej oraz wspólnotowej. 
Biblia Tysiąclecia to najpopularniejsze narodowe wydanie Pisma Świętego. Zawiera jedyny polski tekst Pisma Świętego, zatwierdzony do stosowania w liturgii przez Konferencję Episkopatu Polski.