Kudełek i Grubelek mieszkają razem w norce pod podłogą, jednak coraz bardziej fascynuje ich świat na górze i chętnie wyruszają na długie spacery do salonu pani Cecylii. Bywa to czasem niebezpieczne, szczególnie gdy na drodze staje groźny odkurzacz. ?Wyprawa? to druga część ?Historii spod podłogi?, opowieści o przyjaźni dwóch kłębków kurzu i dobrotliwej właścicielce starego domu.