Po krwawych cesarzach z dynastii julijsko-klaudyjskiej odnowę przyniosły rządy Flawiuszy. Wespazjan był doskonałym administratorem, Domicjan ufortyfikował granice na Renie i Dunaju, mieszkańcom prowincji nadano obywatelstwo rzymskie. Antoninowie, nazwani dobrymi cesarzami, kontynuowali dzieło. Trajan poszerzył granice imperium, Antoninus Pius zapewnił pokój i dobrobyt. Marek Aureliusz odpierał skutecznie najazdy barbarzyńców, po czym nastąpił kryzys za panowania Kommodusa. Dynastia Sewerów nie zapobiegła anarchii, która zapanowała w III wieku.